【专利摘要】本发明公开了机器人折弯放料位姿的校正方法，包括：a、接收机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵；c、接收机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；d、确定机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’相对于校正坐标系B的坐标变换矩阵；e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵；f、对位姿矩阵进行校正；g、重复上述步骤c至f，直至接收的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据相同。本发明还公开了机器人折弯放料位姿的校正装置。本发明可提高机器人折弯质量。

  [0002] 随着劳动力成本的一直上升，工业机器人应用于折弯领域越来越普及。在大板件 折弯应用中，机器人的精准度使得其表现出很大的优势。目前，机器人折弯的难点主要在 于，在折弯开始前，由于机器人的实际折弯放料点与标准折弯放料点之间有偏差，导致待 折弯板材的挡料边没有紧靠折弯机上的第一挡块和第二挡块，折弯边没有平行于刀槽口， 此时直接折弯会导致折弯的折痕有偏差，影响折弯板件质量。

  [0003] 本发明所要解决的技术问题就在于提供一种机器人折弯放料位姿的校正方法，其能 对机器人的实际折弯放料点的位姿进行校正，使其与机器人的标准折弯放料点一致，从而 提高机器人折弯的质量。

  [0004] 本发明所要解决的进一步的技术问题就在于提供一种机器人折弯放料位姿的校正 装直。

  [0005] 本发明所采用的技术方案是：一种机器人折弯放料位姿的校正方法，包括以下步 骤：

  [0006] 步骤a、接收位置检测装置检测到的机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材 位置数据；其中，机器人处于标准折弯放料点时，待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二 挡块相对的一面紧靠该第一挡块和第二挡块；

  [0007] 步骤b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标 系a的坐标变换矩阵所述的校正坐标系B以折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向 作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向与Y轴方向和Z轴方向满足右 手法则，校正坐标系B的原点为所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的 一面上的任意一点；

  [0008] 步骤c、接收位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材 位置数据；

  [0009] 步骤d、根据接收的机器人处于标准折弯放料点和实际折弯放料点时的位置数据， 确定机器人处于实际折弯放料点时的校正坐标系B相对于机器人处于标准折弯放料点时 的校正坐标系b的坐标变换矩阵;r;机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B是通过 将校正坐标系B沿X轴方向挪动和Z轴方向旋转得到；

  [0012] 步骤g、重复上述的步骤c至步骤f，直至接收的位置检测装置检测到的机器人处 于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板 材位置数据一致。

  [0014] 接收单元，用于接收位置检测装置检测到的机器人处于标准折弯放料点和实际放 料点时的待折弯板材位置数据；其中，机器人处于标准折弯放料点时，待折弯板材与折弯机 上的第一挡块及第二挡块相对的一面紧靠该第一挡块和第二挡块；；

  [0015] 校正坐标系与工作坐标系变换关系确定单元，用于确定机器人处在标准折弯放料 点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵ir;所述的校正坐标系B以 折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方 向，X轴方向与Y轴方向和Z轴方向满足右手法则，校正坐标系B的原点为所述待折弯板材 与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面上的任意一点；

  [0016] 校正坐标系变换关系确定单元，用于根据所述接收单元接收的机器人处于标准折 弯放料点和实际折弯放料点时的位置数据，确定机器人处于实际折弯放料点时的校正坐标 系B相对于机器人处于标准折弯放料点时的校正坐标系B的坐标变换矩阵机器人处 于实际折弯放料点的校正坐标系B是通过将校正坐标系B沿Y轴方向挪动和Z轴方向旋 转得到；

  [0017] 位姿矩阵获取单元，用于获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵

  [0018] 校正单元，用于对位姿矩阵获取单元获取的位姿矩阵pat进行校正，校正后的位 姿矩阵戈

  1. 一种机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征是，包括以下步骤： 步骤a、接收位置检测装置检测到的机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置 数据；其中，机器人处于标准折弯放料点时，所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二 挡块相对的一面紧靠该第一挡块和第二挡块； 步骤b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A 的坐标变换矩阵?Γ;所述的校正坐标系B以折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向作为 Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向与Y轴方向和Z轴方向满足右手法 贝1J，校正坐标系B的原点为所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面 上的任意一点； 步骤c、接收位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置 数据； 步骤d、根据接收的机器人处于标准折弯放料点和实际折弯放料点时的位置数据，确定 机器人处于实际折弯放料点时的校正坐标系B相对于机器人处于标准折弯放料点时的校 正坐标系B的坐标变换矩阵；机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B是通过将校 正坐标系B沿X轴方向挪动和Z轴方向旋转得到； 步骤e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵?Γ: 步骤f、对该位姿矩阵纟Tt进行校正,校正后的位姿矩阵为Lr, 步骤g、重复上述的步骤c至步骤f，直至接收的位置检测装置检测到的机器人处于实 际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位 置数据一致。

  2. 如权利要求1所述的机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征是，所述的位置检 测装置包含用于对待折弯板材进行实时测距的第一距离测量装置和第二距离测量装置。

  3. 如权利要求2所述的机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征是，所述的第一距 离测量装置和第二距离测量分别为安装在第一挡块上的第一电子尺和安装在第二挡块上 的第二电子尺。

  4. 如权利要求2或3所述的机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征是，所述的机器 人工作坐标系A为折弯坐标系，该折弯坐标系以折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向 作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右 手法则确定；该折弯坐标系的原点为所述的折弯机刀槽口部的纵向中心线与第一距离测量 装置中心线和第二距离测量装置中心线之间的连线的垂直平分面的交点。

  5. 如权利要求4所述的机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征是， 该校正坐标系B的原点为所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的 一面的底边与第一距离测量装置中心线和第二距离测量装置中心线之间的连线的垂直平 分面的交点。

  6. -种机器人折弯放料位姿的校正装置，其特征是，包括： 接收单元，用于接收位置检测装置检测到的机器人处于标准折弯放料点和实际放料点 时的待折弯板材位置数据；其中，机器人处于标准折弯放料点时，所述待折弯板材与折弯机 上的第一挡块及第二挡块相对的一面紧靠该第一挡块和第二挡块； 校正坐标系与工作坐标系变换关系确定单元，用于确定机器人处在标准折弯放料点时 校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵?Γ;所述的校正坐标系B以折弯 机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向与Y轴方向和Z轴方向满足右手法则，校正坐标系B的原点为所述待折弯板材与折 弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面上的任意一点； 校正坐标系变换关系确定单元，用于根据所述接收单元接收的机器人处于标准折弯放 料点和实际折弯放料点时的位置数据，确定机器人处于实际折弯放料点时的校正坐标系Β 相对于机器人处于标准折弯放料点时的校正坐标系B的坐标变换矩阵^1^;机器人处于实 际折弯放料点的校正坐标系Β是通过将校正坐标系B沿X轴方向挪动和Z轴方向旋转得 到； 位姿矩阵获取单元，用于获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵?Γ: 校正单元，用于对位姿矩阵获取单元获取的位姿矩阵?Γ进行校正，校正后的位姿矩阵 、， , ~~ iTl 4T fiTX{ 为 ;,,J，I，》1-d n Ij 其中，所述的接收单元重复接收位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时 的待折弯板材位置数据，同时，所述的校正坐标系变换关系确定单元、位姿矩阵获取单元和 所述的校正单元重复做处理，直至接收的位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放 料点时的待折弯板材位置数据与机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一 致。

  7. 如权利要求6所述的一种机器人折弯放料位姿的校正装置，其特征是，所述的位 置检测装置包含用于对待折弯板材进行实时测距的第一距离测量装置和第二距离测量装 置。

  8. 如权利要求7所述的一种机器人折弯放料位姿的校正装置，其特征是，所述的第 一距离测量装置和第二距离测量分别为安装在第一挡块上的第一电子尺和安装在第二挡 块上的第二电子尺。

  9. 如权利要求7或8所述的一种机器人折弯放料位姿的校正装置，其特征是，所述的 机器人工作坐标系A为折弯坐标系，该折弯坐标系以折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸 方向作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根 据右手法则确定；该折弯坐标系的原点为所述的折弯机刀槽口部的纵向中心线与第一距离 测量装置中心线和第二距离测量装置中心线之间的连线的垂直平分面的交点。

  10. 如权利要求9所述的一种机器人折弯放料位姿的校正装置，其特征是，该校正坐 标系B的原点为所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面的底边与 第一距离测量装置中心线和第二距离测量装置中心线之间的连线的垂直平分面的交点。

  【发明者】周朔鹏, 熊圆圆, 邓洪洁, 乔正, 卢晓荣 申请人:上海新时达电气股份有限公司, 上海新时达机器人有限公司

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